ロジャースは、ピッツバーグの南西40マイル(65km)にある町ラトローブ(ペンシルバニア州)で、ジェームズとナンシー・ロジャースの息子として生まれました。 幼少期の自由な時間を母方の祖父であるフレッド・マクフィーリーと過ごし、音楽に強い関心を持つようになり、長い間、夫婦の一人っ子であった。 高校卒業後、1946年から1948年までニューハンプシャー州ハノーバーのダートマス大学で学び、1951年にフロリダ州ウィンターパークのロリンズ大学に編入、作曲で学士号を取得した。

ロリンズで、後に妻となるオークランド(フロリダ州)出身のサラ・ジョアン・バードと出会い、1952年6月9日に結婚する。 この結婚から2人の息子、ジェームズ(1959年生まれ)とジョン(1961年生まれ)が生まれた。 1963年、ピッツバーグ神学校を卒業し、北米長老教会の牧師に叙階された。 生涯で40以上の名誉学位が授与されることになる。 ロジャースは色盲で、緑と赤の区別がつかず、菜食主義者だった。 彼は毎朝泳ぎ、酒もタバコも飲まなかった。

ロジャーズはナンタケット島の西端にあるマダケット村に夏の別荘を所有していた。

『A Beautiful Day in the Neighborhood』という伝記映画は、2020年1月にブラジルで公開予定で、トム・ハンクス主演の予定。