Rogers werd geboren in Latrobe (Pennsylvania), een stad gelegen 40 mijl (65 km) ten zuidwesten van Pittsburgh, als zoon van James en Nancy Rogers. Hij was jarenlang het enige kind van het echtpaar en bracht in zijn vroege jeugd veel vrije tijd door bij zijn grootvader van moederszijde, Fred McFeely, en ontwikkelde een grote belangstelling voor muziek. Hij zong vaak, op de piano begeleid door zijn moeder, die op 5-jarige leeftijd met pianospelen was begonnen.

Na de middelbare school studeerde Rogers tussen 1946 en 1948 aan het Dartmouth College in Hanover, New Hampshire, voordat hij overstapte naar het Rollins College in Winter Park, Florida, waar hij in 1951 een BA in muziekcompositie behaalde.

Op Rollins ontmoette Rogers wat zijn vrouw zou worden, Sara Joanne Byrd, een inwoonster van Oakland (Florida), met wie hij op 9 juni 1952 trouwde. Uit dat huwelijk werden twee zonen geboren, James (geboren in 1959) en John (geboren in 1961). In 1963 studeerde Rogers af aan het Pittsburgh Theological Seminary en werd hij tot predikant gewijd in de Noord-Amerikaanse Presbyteriaanse Kerk. Hij zou tijdens zijn leven meer dan 40 eredoctoraten ontvangen. Rogers was kleurenblind, niet in staat groen van rood te onderscheiden, en vegetariër. Hij zwom elke ochtend, dronk geen alcohol en rookte niet.

Rogers bezat een zomerhuis op Nantucket in het dorp Madaket, aan de westkant van het eiland.

De biografische film getiteld A Beautiful Day in the Neighborhood, zal in januari 2020 in Brazilië worden uitgebracht en Tom Hanks zal de hoofdrol spelen.