Rogers urodził się w Latrobe (Pennsylvania), miasto położone 40 mil (65 km) na południowy zachód od Pittsburgha, syn Jamesa i Nancy Rogers. Przez wiele lat był jedynym dzieckiem tej pary, spędzając większość wolnego czasu we wczesnym dzieciństwie ze swoim dziadkiem macierzystym, Fredem McFeely, i rozwinął żywe zainteresowanie muzyką. Często śpiewał, akompaniując na fortepianie swojej matce, która zaczęła grać na fortepianie w wieku 5 lat.

Po ukończeniu szkoły średniej Rogers studiował w Dartmouth College w Hanover, New Hampshire, w latach 1946-1948, przed przeniesieniem do Rollins College w Winter Park na Florydzie, gdzie w roku 1951 uzyskał licencjat z kompozycji muzycznej.

Na Rollins, Rogers spotkał to, co stałoby się jego żona, Sara Joanne Byrd, pochodzący z Oakland (Floryda), którego poślubił 9 czerwca 1952. Z tego małżeństwa urodziło się dwóch synów: James (ur. 1959) i John (ur. 1961). W 1963 r. Rogers ukończył Pittsburgh Theological Seminary i został wyświęcony na pastora w Północnoamerykańskim Kościele Prezbiteriańskim. W ciągu swojego życia otrzymał ponad 40 honorowych tytułów naukowych. Rogers był ślepy na kolory, nie potrafił odróżnić zielonego od czerwonego i był wegetarianinem. Codziennie rano pływał, nie pił alkoholu i nie palił.

Rogers posiadał letni dom na Nantucket w wiosce Madaket, na zachodnim krańcu wyspy.

Film biograficzny zatytułowany Piękny dzień w okolicy, ukaże się w Brazylii w styczniu 2020 roku, a w roli głównej wystąpi Tom Hanks.

.