Jyrsijät muodostavat nisäkkäiden suurimman ryhmän, joka edustaa noin 43 prosenttia kaikista nisäkäslajeista. Rodentia-järjestykseen kuuluviin sukuihin kuuluvat rotat, hiiret, piikkisika, hamsterit, majavat, oravat, liito-oravat, lemmingit, piisamit ja marsut (kanit eivät ole jyrsijöitä). Näiden perheiden koko vaihtelee kääpiöhiiristä, jotka ovat 4,7 tuumaa (12 senttimetriä) pitkiä ja painavat 0,1 unssia (4 grammaa), vesipäähineeseen, joka on 39,4 tuumaa (100 senttimetriä) pitkä ja voi painaa 110 kiloa (50 kiloa). Useimmat jyrsijät ovat suhteellisen pieniä eläimiä, kuten hiiriä, rottia ja oravia.

Vaikka jyrsijäperheiden välillä on laaja kirjo ominaisuuksia, jyrsijöiden muista perheenjäsenistä erottava piirre on niiden hampaat. Jyrsijöillä on yksi pari ylempiä etuhampaita (taltanmuotoiset hampaat suun etuosassa) ja yksi pari alempia etuhampaita. Nämä hampaat kasvavat jatkuvasti koko elämän ajan. Etuhampaiden ulkopinnoilla on paksu kiillekerros (kova valkoinen aine). Etuhampaiden takana on hammasrivien välissä suuri rako. Etuhampaiden vieressä ei ole kulmahampaita, lapionmuotoisia hampaita. Leukojen takaosassa on tyypillisesti vain muutama poskihammas. Hampaiden lukumäärä on harvoin yli kaksikymmentäkaksi.

Nimi Rodentia tulee latinankielisestä verbistä rodere, joka tarkoittaa jyrsiä, ja nimi sopii jyrsijälle, joka jyrsii jatkuvasti! Jyrsijöiden etuhampaat kasvavat koko elämänsä ajan, ja ne jauhavat etuhampaitaan yhteen kuluttaakseen niitä. Jos jyrsijä ei jostain syystä pysty kuluttamaan etuhampaitaan, niiden kärjet saattavat kasvaa toistensa ohi ja jatkaa kasvuaan ulospäin kierteisesti. Tämä voi johtaa siihen, että ylemmät hampaat lävistävät suun katon ja alemmat hampaat kasvavat ylöspäin nenän eteen, mikä voi tappaa eläimen.

Yleisesti jyrsijöillä on kompakti ruumis ja lyhyet jalat. Niillä on tyypillisesti neljästä viiteen sormenpäätä kummassakin etujalkaterässä ja kolmesta viiteen sormenpäätä takajalkaterässä. Yleensä jalkapohja on paljas. Joillakin jyrsijöillä, kuten hamstereilla ja taskurottajilla, on poskipussit, joiden avulla eläimet voivat säilyttää ja kuljettaa ruokaa. Joidenkin jyrsijälajien hännät katkeavat, kun nämä eläimet jäävät kiinni hännästä, minkä ansiosta ne voivat paeta. Häntä kasvaa osittain takaisin.

Jyrsijöiden muut fyysiset ominaisuudet vaihtelevat suuresti lajista ja elinympäristöstä riippuen. Esimerkiksi aavikolla elävillä jyrsijöillä, kuten amerikkalaisilla kengururotilla, australialaisilla hyppyhiirillä ja pohjoisafrikkalaisilla jerboilla, on pitkät, kapeat takajalat ja -jalat, ja niillä on pitkä häntä, jota käytetään hyppimiseen hiekkaisen aavikon lattian päällä. Niillä kaikilla on hyvin kehittynyt kuulo, pienet eturaajat ja vaalea väritys. Vedessä ja veden äärellä elävillä eläimillä, kuten vesipääskyllä ja majavalla, voi olla verkkoselkäiset tai osittain verkkoselkäiset jalat ja uintiin muokattu häntä.